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本文根據(jù)動梁式龍門加工中心的結(jié)構(gòu)特點和運動特性，基于拉格朗日方程，對雙驅(qū)動系統(tǒng)同步運動產(chǎn)生同步誤差的原因及機理進(jìn)行了建模研究，建立了動梁式龍門機構(gòu)機械耦合模型，并結(jié)合兩軸傳動系統(tǒng)模型和三環(huán)伺服驅(qū)動系統(tǒng)模型，建立了龍門加工中心雙驅(qū)動系統(tǒng)的同步控制模型。采用廣泛應(yīng)用的PID調(diào)節(jié)器進(jìn)行控制，并對三環(huán)控制參數(shù)進(jìn)行整定。為了降低非對稱負(fù)載和強切削干擾對同步性能的影響，設(shè)計了基于辨識模型的干擾觀測器，對干擾進(jìn)行補償，提高了系統(tǒng)的抗干擾性。最后借助于MATLAB/Simulink仿真平臺，驗證了所采用同步控制方法的可行性，雙驅(qū)動系統(tǒng)抗干擾性能在使用干擾觀測器對干擾進(jìn)行補償后得到顯著提高
通過精度預(yù)測系統(tǒng)，可以在不進(jìn)行切削試驗的情況下驗證和優(yōu)化工藝，使得零件加工精度滿足設(shè)計要求的同時讓現(xiàn)有資源得到******化利用。綜合考慮了精工銑削加工過程中加工中心幾何誤差、主軸熱變形誤差、刀具幾何誤差和工件定位誤差對零件加工精度的影響，基于多體運動學(xué)理論建立了工藝系統(tǒng)綜合誤差模型，開發(fā)了相應(yīng)的精度預(yù)測系統(tǒng)。測量時參考基準(zhǔn)點位置為加工中心坐標(biāo)系的絕對零點，該模型中點位數(shù)據(jù)為CNC加工時刀具在加工中心坐標(biāo)系的絕對位置?對零件表面輪廓進(jìn)行形狀預(yù)測，并與實際測量值進(jìn)行對比。預(yù)測結(jié)果比較符合實際，可以為之后的誤差補償提供依據(jù)-
21A 系列總線應(yīng)用手冊及故障報警 1 摘要 ........................................................................................................................ 3 2 硬件規(guī)格 ................................................................................................................ 4 2.1 框架圖 ............................................................................................................ 4 2.2 硬件明細(xì) ........................................................................................................ 4 2.3 驅(qū)動器和電機選型 ........................................................................................ 5 2.4 規(guī)格簡介 ........................................................................................................ 6 2.4.1 引腳定義 ................................................................................................ 7 3 配線 ........................................................................................................................ 8 3.1 配線圖 ............................................................................................................ 8 3.2 驅(qū)動器重電配線說明 .................................................................................... 9 3.2.1 急停不控制驅(qū)動器重電 ........................................................................ 9 3.2.2 急停控制驅(qū)動器重電 .......................................................................... 10 1 摘要 新代科技 20系列控制器搭載安川 Mechatrolink-II總線(串行)通訊控制方式，改善傳統(tǒng)脈波式泛用型控制器配線及擴充性問題，使系統(tǒng)更簡化，更有擴充性，裝配更容易。 20系列最多可控制16軸伺服馬達(dá)同動。I/O 接點除了控制器本身提供的32組Direct Input 及Output 外，還可透過 RIO 串行接口連接外部 I/O 模塊。依IO 點需求決定是否增配 RIO模塊，選擇更具彈性。 20系列控制器，除總線通訊外，可控制一組傳統(tǒng)脈波式泛用型主軸，兼容P 型、V型、頻命令輸出，除總線主軸外，也可以有更經(jīng)濟的主軸方案選擇 總線 泛用 硬件配線 簡單復(fù)雜 單位時間數(shù)據(jù)傳輸量 多(1Mb/sec以上) 少(500 Kb/sec) 各單元間的通信 Yes No 伺服分辨率 高 低 DDA指令超過警報 不用考慮 需經(jīng)計算評估來避免 驅(qū)動器警報內(nèi)容顯示 有 無 主軸負(fù)載率顯示 有 無 控制器設(shè)置驅(qū)動器參數(shù) 有 無 驅(qū)動器參數(shù)備份 有 無 扭力回路 有 無 絕對值讀取 有 無 2 硬件規(guī)格 2.1 框架圖 2.2 硬件明細(xì) 新代20系列控制器 n 安川SigmaV總線驅(qū)動器+電機 SGDV-□□□□11A 型（M-II 型）。注：總線驅(qū)動器銘牌倒數(shù)第三位數(shù)值為 1。 n USB專用線 規(guī)格：5M、0.5M n 130歐終端電阻 n RIO模組（選配） n 總線伺服主軸（選配） n P 主軸（選配） n V主軸（選配） n 變頻主軸（選配） n 新代防水電池盒（選配） 2.3 驅(qū)動器和電機選型 驅(qū)動器選型： SGDV-□□□A11A型，驅(qū)動器電源三項 AC220V。驅(qū)動器與電機搭配及性能指標(biāo)如下表： 電機銘牌： 2.4 規(guī)格簡介 新代20 系列系列之控制系統(tǒng)采用先進(jìn)的開放式架構(gòu)，內(nèi)置嵌入式工業(yè)計算機，預(yù)裝 Windows CE6.0操作系統(tǒng)，配置 10.4 寸(8寸)屏幕，結(jié)合總線伺服軸、脈沖主軸、模擬量主軸、手輪軸，內(nèi)建 PLC 及USB、 CF卡讀取裝置。且有低價格、高性能、易于使用、可靠性高的特點。 特色: ●Windows CE6.0 操作系統(tǒng)，開放性強 ●16 軸總線伺服定位控制 ●一組脈沖主軸接口 ●一組14BIT D/A 輸出 ●可外接兩個 RIO 模塊(最多可外擴 128 點輸入/128 輸出點) ●USB 接口、CF CARD 卡片閱讀機，可動態(tài)熱插入 規(guī)格： SP MPG RIO DA HKY1Y2X1X2MII 1. MII：連接 MECHATROLINK II 總線驅(qū)動器 2. SP：泛用脈沖主軸接頭，主軸回授輸入、脈沖指令輸出和警報接點 3. DA：14bit 主軸電壓指令輸出 4. MPG：手輪接頭 5. X1、X2：DI 接點輸入 I0~I31 6. Y1、Y2：DO 接點輸出 O0~O31 7. RIO：擴充串行 I/O 模塊接口 I128~I191 O128~O191(選配RIO模組) 8. HK：操作面板連接 I64~I127 O64~O127 2.4.1 引腳定義 RIO 界面 pin Signal pin Signal 1 TX1+ 6 - 2 TX1- 7 -- 3 RX1+ 8 -- 4 RX1- 9 -- 5 -- 1. 適用新代RIO模塊 2. 外部RIO模塊可擴充至 64 I/O 3. 差動訊號輸出 MPG界面 Pin Signal Pin Signal Pin Signal 1 A+ 6 11 XDI60 2 A- 7 XDI56 12 XDI61 3 B+ 8 XDI57 13 XDI62 4 B- 9 XDI58 14 GND 5 10 XDI59 15 +5V 1. A/B Phase Input 2. 提供7點 I點輸入 3. 光耦合訊號隔離 SPINDLE 界面 Pin Signal Pin Signal Pin Signal 1 A+ 6 C- 11 CW+ 2 A- 7 ALM+ 12 CW- 3 B+ 8 ALM- 13 CCW+ 4 B- 9 SERVO_ON 14 CCW- 5 C+ 10 SERVO_CLR 15 OUT_COM 當(dāng)主軸設(shè)定為變頻主軸或 v主軸時 pr1621（第一主軸對應(yīng) 的伺服軸）應(yīng)設(shè)為19或20 Mechatrolink 界面 Pin Signal 各軸驅(qū)動器以USB線串連，A進(jìn)B出，最后一顆動 B口接 130歐終端電阻平衡電阻USB線 USB線YASKAWASERVOPACKYASKAWASERVOPACKYASKAWASERVOPACK20控制器USB線MII 3.2 驅(qū)動器重電配線說明 驅(qū)動器的重電一般有兩種控制方式：一、電柜總開關(guān)控制器驅(qū)動器重電 二、急停控制驅(qū)動器的重電。兩種配線方式需搭配合適的 PLC。本節(jié)針對兩種控制方式規(guī)格分別講解。 （推薦使用方法一、電柜總開關(guān)控制器驅(qū)動器重電，安全可靠。） 3.2.1 急停不控制驅(qū)動器重電 急停、控制器 C36、驅(qū)動器得重電完成、剎車（驅(qū)動器控制）狀態(tài)時序圖如下 E-stop控制器C36驅(qū)動器得重電完成急停拍下急停松開急停拍下S33狀態(tài)剎車狀態(tài) 剎車抱閘剎車松開剎車抱閘驅(qū)動器重電部分配線： -QS1 L1L2L3380V-460V 220V主變壓器L1C L2C L3CPEPE6mm2SERVO AMPLIFIER 伺服放大器1 3 52 4 61 3 52 4 6-QF1 L1C L2CSERVO AMP.ASSISTANT POW. 伺服放大器輔助電源 控制器急停 PLC寫法： 3.2.2 急停控制驅(qū)動器重電 急停、控制器 C36、驅(qū)動器得重電完成、剎車（驅(qū)動器控制）狀態(tài)時序圖如下 E-stop控制器C36驅(qū)動器得重電完成急停拍下急停松開急停拍下剎車狀態(tài) 剎車抱閘剎車松開剎車抱閘S33狀態(tài) 驅(qū)動器重電部分配線： -QS1 L1L2L3380V-460V220V主變壓器 L11L12L13L1C L2C L3CPEPE6mm2L22-MCC1 3 52 4 6A1A2SERVO AMPLIFIER 伺服放大器1 3 52 4 6KA118-MCCKA1 11E-STOP1 34 2L1C L2CSERVO AMP.ASSISTANT POW. 伺服放大器輔助電 控制器急停 PLC寫法： 4 參數(shù)設(shè)定 20系列控制器（總線）參數(shù)大部分與泛用相同，少數(shù)參數(shù)設(shè)置與 10、EZ系列（泛用）有差異，本章將設(shè)置不同之參數(shù)列出，以供使用者參考。基本參數(shù)設(shè)定請參考新代參數(shù)手冊。 4.1 控制器參數(shù)設(shè)定 控制器參數(shù) 參數(shù)內(nèi)容 范圍 設(shè)定值 5 *I/O 板組態(tài) [0~20] 11=Std+ I/O; 7=Std+RIO 9 *軸板型態(tài) [0,9] 102: EMB-20D 10 *Servo6 伺服警報接點型態(tài) 0：脈沖主軸警報為常開接點(A接點)； 1：脈沖主軸警報為常閉接點(B接點)。 21~40 *對應(yīng)的機械軸 [0,20] 依各軸驅(qū)動器指撥開關(guān)設(shè)定 （詳見 4.3章節(jié)驅(qū)動器通訊地址設(shè)定） 61~76 各軸感應(yīng)器分辨率 [0,2500000] 262144 （編碼器為20位） 81~100 軸卡回授倍頻 [1~4] 4 201~220 位置傳感器型態(tài) 0：一般編碼器 1：光學(xué)尺 2：無回授 3：絕對式編碼器。 381~400 位置伺服控制模式 [0,2] 接收總線命令的軸不必設(shè)定該參數(shù) 非接收總線命令的輔助軸按實際情況設(shè)置 0：CW/CCW 1：電壓 2：AB Phase 901~902 各軸零速檢查窗口 [3,10000] 300 設(shè)置過低會誤發(fā)警報：“M0T-020，不能在移動中切回位置控制模式” “MOT-30，尋原點零速檢查失敗” 1621 第一主軸對應(yīng)的伺服軸或軸向軸 [0,20] 變頻主軸或 v主軸時，設(shè)為輔助軸口 19 脈沖主軸，設(shè)定為對應(yīng)的軸向軸，軸向軸對應(yīng)的機械軸設(shè)19，如第四軸為脈沖主軸，1621=4,24=19 總線主軸，根據(jù)驅(qū)動器地址設(shè)定 1791 *第一主軸馬達(dá)型態(tài)(0:變頻;1:P 伺服;2:V伺服) [0,3] 根據(jù)主軸實際情況設(shè)定 2021 一號手輪對應(yīng)的伺服軸或暫存器 伺服主軸相關(guān)參數(shù)設(shè)定范例 No Value Title 24 19 *設(shè)定第四軸對應(yīng)的伺服軸 64 1024 第四軸感應(yīng)器分辨率(編:次/轉(zhuǎn);光:次/mm) 104 1200 第四軸馬達(dá)的增益(RPM/V) 127 1 第四軸螺桿側(cè)齒數(shù) 128 1 第四軸馬達(dá)側(cè)齒數(shù) 164 360000 設(shè)定第四軸的 PITCH(BLU) 184 60 設(shè)定第四軸伺服系統(tǒng)的回路增益(1/sec) 324 600 *第四軸軸名稱 384 2 *第四軸伺服控制方式(0:CW/CCW;1:電壓2:A/B Phase) 464 3600000 設(shè)定第四軸快速移動最高速度(deg/min) 544 600 第四軸加減速時間 624 3600000 第四軸切削時的最高速度(mm/min) 644 20 第四軸加加速度時間 1621 4 *第一主軸所對應(yīng)的伺服軸或軸向軸 1651 1024 第一主軸馬達(dá)編碼器一轉(zhuǎn)的 Pulse數(shù) 1671 1200 第一主軸馬達(dá)的增益(RPM/V) 1681 1 第一主軸第一檔螺桿側(cè)齒數(shù) 1682 1 第一主軸第一檔馬達(dá)側(cè)齒數(shù) 1711 1 *第一主軸是否安裝編碼器(0:否;1:是) 1791 1 *第一主軸馬達(dá)型態(tài)(0:變頻;1:P伺服;2:V伺服) 1801 12000 第一主軸最高轉(zhuǎn)速(RPM) 1811 1 第一主軸編碼器安裝位置（0：主軸側(cè)；1：馬達(dá)側(cè)） 1831 1800 第一主軸加減速時間 1841 1500 第一主軸額定轉(zhuǎn)速 1851 30 第一主軸加加速度加速到 1000RPM/S時間 注意： 1) 參數(shù)64與參數(shù)1651需設(shè)置相同，依馬達(dá)編碼器解析度設(shè)置。 2) 參數(shù)1801依馬達(dá)最高轉(zhuǎn)速設(shè)置，參數(shù)104與參數(shù)1671設(shè)置為參數(shù)1801設(shè)置值之十分之一。 3) 參數(shù)184與變頻器設(shè)置增益相同。 4) 參數(shù)1841依馬達(dá)額定轉(zhuǎn)速設(shè)置。 4.2 驅(qū)動器參數(shù)設(shè)定 驅(qū)動器參數(shù) 含義 初始值 設(shè)定值 備注 Pn002 功能選擇開關(guān) 2 0000 0000 0100 絕對值編碼器做增量值編碼器使用 需要使用絕對值編碼器設(shè)為X0XX Pn00b 電源設(shè)定 0000 0000 0100→單相電源 0101→伺服選擇單相電源，而且可顯示所有參數(shù)。 Pn100 速度環(huán)增益 40 01000 根據(jù)機臺實際情況設(shè)定 Pn101 速度環(huán)積分時間 2000 200 Pn102 位置環(huán)增益 40 01000 Pn109 前饋 0 0 設(shè)為 0，用以保證PN102設(shè)置之KP 精準(zhǔn)有效。 Pn170 免調(diào)諧開關(guān) 1400 自動調(diào)諧前設(shè)為 1401，調(diào)諧完成后設(shè)為 1400 Pn20E 電子齒輪比（分子） 4 1 此三項參數(shù)按照設(shè)定值設(shè)定。搭配控制器 P61~76為262144，P81~100為4使用。 Pn210 電子齒輪比（分母） 1 1 Pn212 編碼器分頻脈沖數(shù) 2048 2048 Pn216 預(yù)設(shè)參數(shù) 0 0 設(shè)為 0，用以保證PN102設(shè)置之KP 精準(zhǔn)有效。 Pn217 預(yù)設(shè)參數(shù) 0 0 設(shè)為 0，用以保證PN102設(shè)置之KP 精準(zhǔn)有效。 Pn401 轉(zhuǎn)矩指今濾波時間參數(shù) 100 在很廣的頻率范圍內(nèi)都有效，但設(shè)定值較大（低頻率）時，伺服系統(tǒng)會不穩(wěn)定，可能引起振動。 Pn408 共震率波功能 0000 使第 1段陷波濾波器有效 Pn409 共震率波頻率 5000 第一段陷波濾波器第一段頻率，Pn408，Pn409~Pn40E主要對500~5000HZ頻率范圍內(nèi)的振動有效，但如果設(shè)定不當(dāng)將會不穩(wěn)定 Pn506 剎車指指令伺服 0 0030 延遲伺服 OFF 動作，通過設(shè) Pn50A 輸入信號選擇 1 1881 8881 Pn50B 輸入信號選擇 2 8882 8888 Pn507 制動器信號分配 0100 0100:制動器接線引腳CN1-1/CN1-2 0200:制動器接線引腳CN1-23/CN1-24 0300:制動器接線引腳CN1-25/CN1-26 注：引腳定義與泛用驅(qū)動器不同 Pn600 再生電阻容量 0 驅(qū)動器接電阻時，需設(shè)定此參數(shù)。 自冷方式（自然對流冷卻）時∶設(shè)定為再生電阻容量（W）的20％以下。 強制風(fēng)冷方式時∶設(shè)定為再生電阻容量（W）的50％以下。 （例）自冷式外置再生電阻器的容量為 100W 時，設(shè)定值為100W × 20% =20W，因此應(yīng)設(shè)為Pn600=2 （設(shè)定單位∶ 10W） 4.3 驅(qū)動器通訊地址設(shè)定 驅(qū)動器的通訊規(guī)格通過指撥開關(guān)（SW2）來設(shè)定。 通訊地址通過指撥開關(guān)（SW1）和（SW2）組合來決定。 1) 指撥開關(guān)(SW2)的設(shè)定 指撥開關(guān)(SW2)的設(shè)定如下圖所示： 開關(guān)編號 功能 設(shè)定 設(shè)定值 出廠設(shè)定 1 通訊速度設(shè)定 OFF 4Mbps (MECHATROLINK-I) 10Mbps (MECHATROLINK-II) 2 傳輸指節(jié)數(shù)設(shè)定 OFF 17字節(jié) ON ON 32字節(jié) 3 站地址設(shè)定 OFF 站地址=40H+SW1 OFF ON 站地址=50H+SW1 4 系統(tǒng)預(yù)約（不可變更） OFF OFF 注：搭配新代 20系列控制器設(shè)定：1=ON/2=ON/3=依下表4=OFF 2) 通訊地址設(shè)定 SW2的 3號 SW1 站地址 新代軸口地址 OFF 0 無效 OFF 1 41H 1 OFF 2 42H 2 OFF 3 43H 3 OFF 4 44H 4 OFF 5 45H 5 OFF 6 46H 6 OFF 7 47H 7 OFF 8 48H 8 OFF 9 49H 9 OFF A 4AH 10 OFF B 4BH 11 OFF C 4CH 12 OFF D 4DH 13 OFF E 4EH 14 OFF F 4FH 15 ON 0 50H 16 5 功能介紹 5.1 串列參數(shù)設(shè)置 串列參數(shù)界面支持控制器修改驅(qū)動器參數(shù)，可以實現(xiàn)對驅(qū)動器參數(shù)的上傳和下載。 機臺調(diào)試完成后，可將驅(qū)動器參數(shù)下載至控制器儲存，假使驅(qū)動器故障，更換驅(qū)動器后，只需上傳儲存參數(shù)，機臺即可正常運行。 【F6參數(shù)設(shè)定】 => 【PgDn】=>【F5 串列參數(shù)】=>輸入密碼“550”，即可進(jìn)入驅(qū)動器參數(shù)設(shè)定畫面。 設(shè)置步驟： Step1：將光標(biāo)移至畫面左上角，選擇需要設(shè)置的參數(shù)屬性為軸向參數(shù)或主軸參數(shù)。 Step2：通過“分類”和“項目”組合為需要設(shè)置的參數(shù)號碼。 Step3：修改參數(shù)值為需要設(shè)置的值。 Step4：部分驅(qū)動器參數(shù)修改后，需要斷電重新啟動才生效。請斷電重現(xiàn)啟動驅(qū)動器與控制器。 功能條介紹： F1新增列：增加一行參數(shù)顯示； F2刪除列：刪除一行參數(shù)顯示； 可選擇軸向或主軸 參數(shù)號碼 F3備份參數(shù)：將調(diào)試好的驅(qū)動器參數(shù)備份到指定的地址。若后續(xù)更換驅(qū)動器，可通過F4 回復(fù)參數(shù)，將備份參數(shù)上傳至驅(qū)動器； 使用方法： Step1：按 F3【備份參數(shù)】，跳出選擇備份路徑對話框，通過【F2移動選項】選擇備份路徑。 Step2：路徑選擇完成后，按【F1確定】，開始執(zhí)行參數(shù)備份動作 Step3：備份完成，進(jìn)度條會自動消失。驅(qū)動器參數(shù)備份檔為“TuningParam.zip”。 參數(shù)備份會記錄各軸驅(qū)動器參數(shù)。單一驅(qū)動器故障，更換驅(qū)動器后，可通過【F4回復(fù)參數(shù)】，將備份之參數(shù)灌入驅(qū)動器。 F4回復(fù)參數(shù)：將指定的參數(shù)文件上傳至驅(qū)動器； 使用方法： Step1：拍下急停，將控制器切換為“未就緒”模式。 Step2：按 F4【回復(fù)參數(shù)】，跳出選擇備份檔對話框，通過【F2移動選項】選擇備份原檔。 Step3：按【F1確定】，開始執(zhí)行驅(qū)動器參數(shù)回復(fù)動作 Step4：驅(qū)動器參數(shù)完成，進(jìn)度條會自動消失。 F5載入初始選單：清除畫面參數(shù)顯示。當(dāng)增加參數(shù)列較多，查找指定參數(shù)較麻煩，且會拉慢畫面切換的速度。可以通過該功能鍵初始化串列參數(shù)畫面。 5.2 自動調(diào)機 自動調(diào)機步驟： Step1：【F6 參數(shù)設(shè)定】 => 【PgDn】=>【F5 串列參數(shù)】=>輸入密碼“550” =>【F8串列參數(shù)】，即可進(jìn)入自動調(diào)機畫面。 Step2：將光標(biāo)移至下拉菜單“調(diào)機軸”，選擇需要自動調(diào)機的軸向。按【F1下一步】，進(jìn)入設(shè)定調(diào)機行程極限界面。 Step3：以手輪將調(diào)機軸移動至第一安全位置，通過功能鍵【F3設(shè)置第一極限】，寫入調(diào)機軸機第一極限坐標(biāo)。 Step4：第一極限設(shè)置完成后，以手輪將調(diào)機軸移動至另一安全位置，通過功能鍵【F4設(shè)置第二極限】，寫入調(diào)機軸機第二極限坐標(biāo)。如下圖： Step4：極限坐標(biāo)設(shè)置完成后，按【F1下一步】，進(jìn)入設(shè)定功能選項畫面; Step5：功能選項設(shè)定完成后，按【F1下一步】，會跳對話框提示調(diào)機是否安全。 Step6： 確認(rèn)機臺運行正常，自動調(diào)機不會危害到人員安全后。按 【F1 確定】 ，開始自動調(diào)機。 Step6：調(diào)機完成后會顯示慣量比例，以及 KP/KV/Kvi 的值。 Step7：調(diào)機完成，可選擇【F8結(jié)束】離開調(diào)機畫面；或【F1再次調(diào)機】對選定軸向再次抓取慣量等相關(guān)資訊；或按【F2調(diào)整其他軸向】，對其他軸向進(jìn)行自動調(diào)機。 以上為自動調(diào)機之慣量估測調(diào)試步驟，多數(shù)機臺只需抓取各軸慣量即可實現(xiàn)很好的線性控制。 慣量估測后，如果抖動較大，可通過自動調(diào)機功能抓取共振抑制點。調(diào)機步驟:在自動調(diào)機執(zhí)行到“設(shè)定功能選項”時，選擇調(diào)機流程為“增益與共振值”，之下步驟同慣量估測。 5.3 絕對值讀取 20系列總線搭配安川絕對式電機，可實現(xiàn)編碼器絕對式讀取功能。機臺安裝完成，只需做一次基準(zhǔn)原點設(shè)定，即可實現(xiàn)控制器對電機位置的實時讀取。 基準(zhǔn)原點的設(shè)定分為兩部分：1、絕對值編碼器復(fù)位；2、絕對式原點設(shè)定。 5.3.1 絕對值編碼器復(fù)位 SigmaV驅(qū)動器第一次搭配絕對式電機使用，會觸發(fā)警報“編碼器備份警報（A.810）”或“編碼器和數(shù)校驗警報（A.820）”。此警報必須通過絕對值編碼器復(fù)位來解除。 絕對值編碼器復(fù)位有兩種方式：方法一、新代控制器復(fù)位（114.38D之后版本有效）；方法二、PC 軟體復(fù)位。 5.3.1.1 絕對值編碼器復(fù)位方法一 當(dāng)絕對式編碼器出現(xiàn)異常并觸發(fā)安川警報 “A.810”，20系列控制器畫面上將示警 “810h”，見下圖： 等待控制器跳出警報后，驅(qū)動器和控制器斷電 5秒重新開機。警報 “810h” 將自動被清除。但 Motion 34 警報會因為尚未設(shè)定絕對式原點而發(fā)警，設(shè)定絕對式原點即可清除該異警。 5.3.1.2 絕對值編碼器復(fù)位方法二 PC 機與驅(qū)動器連線成功后，點擊 PC 軟件畫面最上面的選單“安裝” Setup(S) =>點下去后會有一個“絕對式編碼器設(shè)定” Set Absolute Encoder(A) =>鼠標(biāo)移過去后會點擊“絕對式編碼器復(fù)位” Reset Absolute Encoder(A)。如下圖： 5.3.2 絕對式原點設(shè)定 絕對式原點設(shè)置有兩種方法：方法一、人機畫面設(shè)定絕對式原點（114.48之后版本提供）；方法二、PLC 設(shè)置絕對式原點。 5.3.2.1 人機畫面設(shè)定絕對式原點 Step1：控制器參數(shù) Pr201~Pr220 設(shè)定相對應(yīng)軸向之絕對式編碼器型； Step2：將機臺移至欲指定的絕對式原點處； Step3：將控制器切換為原點模式； Step4： 將畫面切換至絕對式原點設(shè)置畫面，【F6 參數(shù)設(shè)定】 => 【PgDn】=>【F5 串列參數(shù)】=>輸入密碼“550” =>【F7 絕對式原點設(shè)定】。 Step5：以方向鍵將光標(biāo)移至需要設(shè)置絕對式原點的軸向，按下功能鍵【F7絕對式原點設(shè)定】，狀態(tài)欄顯示會從“未設(shè)定”變?yōu)椤霸O(shè)定中” Step6：斷電重新開機，狀態(tài)欄顯示為“已設(shè)定”，表示絕對式原點設(shè)定成功。 注意： 1 電池規(guī)格為：3.6 V,2000 mAh。 2 新代總線包套提供防水電池盒，可使用三節(jié) 1.5V 一號電池串聯(lián)，給編碼器供電 （編碼器供電范圍為“2.8V~4.5V” ,故4.5V 電壓可直接使用） 。 3 電池電壓不足，請在驅(qū)動器上電的環(huán)境下更換電池。 4 若驅(qū)動器斷電后更換電池。驅(qū)動器重新上電會發(fā)出警報“編碼器備份警報（A.810）”或“編碼器和數(shù)校驗警報（A.820）”。此時基準(zhǔn)原點位置已丟失。請按本章“ 5.3.1 編碼器位置初始化”和“5.3.2絕對式原點設(shè)定”重新設(shè)定絕對式原點。 5.3.2.2 PLC設(shè)定絕對式原點 Step1：控制器參數(shù) Pr201~Pr220 設(shè)定相對應(yīng)軸向之絕對式編碼器型 Step2：將機臺移至欲指定的絕對式原點處。 Step3：觸發(fā) C25~(將R38 數(shù)值填為 X軸機械坐標(biāo))后，控制器自動將此時從驅(qū)動器端，所收到的編碼器初始值 A記錄下來。 Step4：日后于任意位置重開機，并且在控制器與驅(qū)動器通訊成功后，將此時所得馬達(dá)編碼器位置，與紀(jì)錄 A相比較，即可推得正確的馬達(dá)位置。 Step5：再將此信息更新于『機械坐標(biāo)』、『伺服命令』與『馬達(dá)回授』(若使用雙回授控制，則『光學(xué)尺回授』也會一并被更新)后，即算完成尋原點動作。 PLC 范例說明 l 利用參數(shù) Pr.3401 將欲設(shè)定的絕對式原點數(shù)值填入 R81(一般預(yù)設(shè)為零)，再將R81 設(shè)定之值填入 R38。 l 將模式切換至尋原點模式(比較 R13 之值是否為7)，利用S429 和S424觸發(fā)C31 讓原點設(shè)定軸向 SERVO OFF。 l 將C31觸發(fā)C25前使用一timer(建議0.5~1秒左右)來避免過快的SERVO ON/OFF切換造成驅(qū)動器跳警報。 絕對式原點設(shè)定完畢。 5.4 驅(qū)動器警報內(nèi)容顯示 控制器警報可顯示驅(qū)動器具體警報內(nèi)容，方便診斷驅(qū)動器之異常。如 X軸驅(qū)動器有警報“A.810”，控制器警報顯示“X 軸絕對值編碼器電池異常”。可根據(jù)警報內(nèi)容，直接判斷引發(fā)警報的原因所在。節(jié)省了查閱驅(qū)動器手冊的時間，簡單、方便。 注意：如果主軸為非總線主軸（變頻主軸或 P 主軸或 V主軸），無法顯示主軸負(fù)載率。 5.5 扭力控制（暫無此功能） 扭力控制用于螺桿或傳動機件，以消除背隙。 如兩顆馬達(dá)同時控制一個軸向，此時使用扭力控制可以將命令量直接下到控制回路的扭力環(huán)，以保證兩顆馬達(dá)加速度相等，從而讓兩顆馬達(dá)的同步性更好，消除了傳動背隙。 使用方法：以PLC 靜態(tài)切換各軸控制模式。 如R627=10，換算為二進(jìn)制為1010，表示第一軸和第二軸進(jìn)入扭力控制。 Q1:20系列安川總線，拍下急停控制器開機，開機完成后松開急停，驅(qū)動器警報A.95A，怎么處理？ A1: 原因為配電設(shè)計不合理，拍下急停斷開了伺服的電源，當(dāng)松開急停時，驅(qū)動器上電，同時控制器對驅(qū)動器下達(dá)就緒指令，驅(qū)動器上電未完成，無法接受控制器的就緒指令故發(fā)此警報。 對策：1、更換配線規(guī)格為急停不斷開伺服電源。 2、急停解除后延時 0.5才讓控制器就緒。PLC 范例如下： Q2：驅(qū)動器參數(shù)電子齒輪比，編碼器分頻解析度以及控制器各軸解析度設(shè)置與泛用公式不一致，為什么？ A2：PN212（編碼器分頻脈沖數(shù)）設(shè)置脈沖數(shù)為馬達(dá)旋轉(zhuǎn)一圈，驅(qū)動器 CN1口輸出的脈沖數(shù)。對于 20系列總線而言，馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈，編碼器反饋給控制器的脈沖是通過USB口以協(xié)議形式傳送，并沒有使用 CN1口。故此時 PN212參數(shù)設(shè)置量對編碼器反饋脈沖數(shù)沒有意義。 20系列所接電機編碼器解析度為 20位，馬達(dá)每轉(zhuǎn)一圈輸出的脈沖數(shù)為262144，故控制器參數(shù) PR61~設(shè)置為 262144，驅(qū)動器參數(shù)電子齒輪比設(shè)為 1:1。 Q3：20系列控制器，搭配的驅(qū)動器增益設(shè)置正常，急停信號也正常，經(jīng)常會偶發(fā)警報“M0T-020，不能在移動中切回位置控制模式”“MOT-30，尋原點零速檢查失敗”，為什么？ A3：系統(tǒng)參數(shù) PR901~PR920 零速檢查視窗，單位為脈沖數(shù)。 尋原點結(jié)束時，編碼器的回饋大于參數(shù)設(shè)置的值時，系統(tǒng)會發(fā)出警報“MOT-30，尋原點零速檢查失敗” 急停或監(jiān)看模式切為就緒模式時，編碼器的回饋大于參數(shù)設(shè)置的值時，系統(tǒng) 32 會發(fā)出警報“M0T-020，不能在移動中切回位置控制模式” 參數(shù)PR901~初始設(shè)置為3，而 20系列控制器解析度（PR61~）統(tǒng)一設(shè)為262144，馬達(dá)只有一點抖動，編碼器換算為脈沖量就大于 3，所以很容易誤發(fā)以上兩個警報，需要將 PR901~設(shè)大，建議設(shè)為 200~300. Q4：114.50B以上版本，功能鍵【F7 絕對式原點設(shè)定】為灰色，無法使用，怎么辦？ A4： 1、未在尋原點模式時，【F7 絕對式原點設(shè)定】為不可用； 2、未在就緒狀態(tài)時，【F7 絕對式原點設(shè)定】為不可用； 3、軸向編碼器形態(tài)均未使用絕對值編碼器，【F7絕對式原點設(shè)定】為不可用； 針對以上3 點做相應(yīng)的處理后，【F7絕對式原點設(shè)定】會變?yōu)楹谏梢哉Ｊ褂谩?/section>
鎢鋼銑刀磨損的原因 1、鎢鋼銑刀的裝夾加工中心用立鎢鋼銑刀大多采用彈簧夾套裝夾方式，使用時處于懸臂狀態(tài)。在銑削加工過程中，有時可能出現(xiàn)立鎢鋼銑刀從刀夾中逐漸伸出，甚至完全掉落，致使工件報廢的現(xiàn)象，其原因一般是因為刀夾內(nèi)孔與立鎢鋼銑刀刀柄外徑之間存在油膜，造成夾緊力不足所致。立鎢鋼銑刀出廠時通常都涂有防銹油，如果切削時使用非水溶性切削油，刀夾內(nèi)孔也會附著一層霧狀油膜，當(dāng)?shù)侗偷秺A上都存在油膜時，刀夾很難牢固夾緊刀柄，在加工中立鎢鋼銑刀就容易松動掉落。所以在立鎢鋼銑刀裝夾前，應(yīng)先將立鎢鋼銑刀柄部和刀夾內(nèi)孔用清洗液清洗干凈，擦干后再進(jìn)行裝夾。當(dāng)立鎢鋼銑刀的直徑較大時，即使刀柄和刀夾都很清潔，還是可能發(fā)生掉刀事故，這時應(yīng)選用帶削平缺口的刀柄和相應(yīng)的側(cè)面鎖緊方式。立鎢鋼銑刀夾緊后可能出現(xiàn)的另一問題是加工中立鎢鋼銑刀在刀夾端口處折斷，其原因一般是因為刀夾使用時間過長，刀夾端口部已磨損成錐形所致，此時應(yīng)更換新的刀夾。 2、鎢鋼銑刀的振動由于立鎢鋼銑刀與刀夾之間存在微小間隙，所以在加工過程中刀具有可能出現(xiàn)振動現(xiàn)象。振動會使立鎢鋼銑刀圓周刃的吃刀量不均勻，且切擴量比原定值增大，影響加工精度和刀具使用壽命。但當(dāng)加工出的溝槽寬度偏小時，也可以有目的地使刀具振動，通過增大切擴量來獲得所需槽寬，但這種情況下應(yīng)將立鎢鋼銑刀的******振幅限制在0.02mm以下,否則無法進(jìn)行穩(wěn)定的切削。在正常加工中立鎢鋼銑刀的振動越小越好。當(dāng)出現(xiàn)刀具振動時，應(yīng)考慮降低切削速度和進(jìn)給速度，如兩者都已降低40%后仍存在較大振動，則應(yīng)考慮減小吃刀量。如加工系統(tǒng)出現(xiàn)共振，其原因可能是切削速度過大、進(jìn)給速度偏小、刀具系統(tǒng)剛性不足、工件裝夾力不夠以及工件形狀或工件裝夾方法等因素所致，此時應(yīng)采取調(diào)整切削用量、增加刀具系統(tǒng)剛度、提高進(jìn)給速度等措施。 3、立鎢鋼銑刀的端刃切削在模具等工件型腔的精工銑削加工中，當(dāng)被切削點為下凹部分或深腔時，需加長立鎢鋼銑刀的伸出量。如果使用長刃型立鎢鋼銑刀，由于刀具的撓度較大，易產(chǎn)生振動并導(dǎo)致刀具折損。因此在加工過程中，如果只需刀具端部附近的刀刃參加切削，則最好選用刀具總長度較長的短刃長柄型立鎢鋼銑刀。在臥式精工機床上使用大直徑立鎢鋼銑刀加工工件時，由于刀具自重所產(chǎn)生的變形較大，更應(yīng)十分注意端刃切削容易出現(xiàn)的問題。在必須使用長刃型立鎢鋼銑刀的情況下，則需大幅度降低切削速度和進(jìn)給速度。 4、切削參數(shù)的選用切削速度的選擇主要取決于被加工工件的材質(zhì)；進(jìn)給速度的選擇主要取決于被加工工件的材質(zhì)及立鎢鋼銑刀的直徑。國外一些刀具生產(chǎn)廠家的刀具樣本附有刀具切削參數(shù)選用表，可供參考。但切削參數(shù)的選用同時又受機床、刀具系統(tǒng)、被加工工件形狀以及裝夾方式等多方面因素的影響，應(yīng)根據(jù)實際情況適當(dāng)調(diào)整切削速度和進(jìn)給速度。當(dāng)以刀具壽命為優(yōu)先考慮因素時，可適當(dāng)降低切削速度和進(jìn)給速度；當(dāng)切屑的離刃狀況不好時，則可適當(dāng)增大切削速度。 5、切削方式的選擇采用順銑有利于防止刀刃損壞，可提高刀具壽命。但有兩點需要注意：①如采用普通機床加工，應(yīng)設(shè)法消除進(jìn)給機構(gòu)的間隙；②當(dāng)工件表面殘留有鑄、鍛工藝形成的氧化膜或其它硬化層時，宜采用逆銑。 6、鎢鋼銑刀的使用高速鋼立鎢鋼銑刀的使用范圍和使用要求較為寬泛，即使切削條件的選擇略有不當(dāng)，也不至出現(xiàn)太大問題。而硬質(zhì)合金立鎢鋼銑刀雖然在高速切削時具有很好的耐磨性，但它的使用范圍不及高速鋼立鎢鋼銑刀廣泛，且切削條件必須嚴(yán)格符合刀具的使用要求。
導(dǎo)讀：中國機床行業(yè)歷經(jīng)60余年發(fā)展，尤其是改革開放以來有了長足進(jìn)步，但在整體上大而不強。盡管中國大陸機床產(chǎn)值已連續(xù)兩年居世界首位，機床進(jìn)口額和消費額更是連續(xù)多年占據(jù)************的位置，但是我國與國際機床市場相比還有很大的差距。 2010年，我國金屬切削機床的產(chǎn)值精工化率為52.5%，但比韓國的88%低30多個百分點。韓國產(chǎn)的精工車床和加工中心檔次還略高于中國的產(chǎn)品。但目前我國的床仍以經(jīng)濟型為主，產(chǎn)品附加值很低。 我國企業(yè)也有自身獨有的優(yōu)勢，如他們具備多年傳統(tǒng)機床生產(chǎn)基礎(chǔ)，同時在某一制造環(huán)節(jié)具備一定的技術(shù)積累，尤其是機械部分的鑄件/鍛件技術(shù)的技術(shù)沉淀，融資渠道廣泛，具備一定傳統(tǒng)市場份額與資金積累的企業(yè)可以先期組建大企業(yè)集團，通過收購、控股的方式吸收和消化國外相對先進(jìn)技術(shù)。因此，我國企業(yè)需要抓住良好的發(fā)展機遇，加強自主創(chuàng)新，提高技術(shù)水平和產(chǎn)業(yè)化規(guī)模，積極開拓新興市場，以應(yīng)對未來的市場競爭。 目前，我國機床企業(yè)缺乏自主創(chuàng)新和基礎(chǔ)理論研究的意識與能力，這就制約了我國機床技術(shù)的發(fā)展，要改變這種現(xiàn)狀，就要深入研究用戶行業(yè)產(chǎn)品工藝的特點和要求，結(jié)合工藝特點開發(fā)出高水平加工設(shè)備，同時也要注重基礎(chǔ)理論工作的研究，這樣才能讓我國機床產(chǎn)業(yè)在不久的將來有更好的發(fā)展。
加工中心的正確操作和維護(hù)保養(yǎng)是正確使用精工設(shè)備的關(guān)鍵因素之一。正確的操作使用能夠防止機床非正常磨損，避免突發(fā)故障；做好日常維護(hù)保養(yǎng)，可使設(shè)備保持良好的技術(shù)狀態(tài)，延緩劣化進(jìn)程，及時發(fā)現(xiàn)和消滅故障隱患，從而保證安全運行。1：加工中心的使用環(huán)境為提高精工設(shè)備的使用壽命，一般要求要避免陽光的直接照射和其他熱輻射，要避免太潮濕、粉塵過多或有腐蝕氣體的場所。精密精工設(shè)備要遠(yuǎn)離振動大的設(shè)備2：良好的電源保證為了避免電源波動幅度大（大于±10%）和可能的瞬間干擾信號等影響，精工設(shè)備一般采用專線供電（如從低壓配電室分一路單獨供精工機床使用）或增設(shè)穩(wěn)壓裝置等，都可減少供電質(zhì)量的影響和電氣干擾。3：制定有效操作規(guī)程在加工中心的使用與管理方面，應(yīng)制定一系列切合實際、行之有效的操作規(guī)程。例如潤滑、保養(yǎng)、合理使用及規(guī)范的交接班制度等，是精工設(shè)備使用及管理的主要內(nèi)容。制定和遵守操作規(guī)程是保證精工機床安全運行的重要措施之一。實踐證明，眾多故障都可由遵守操作規(guī)程而減少。4：加工中心不宜長期封存購買精工機床以后要充分利用，尤其是投入使用的第一年，使其容易出故障的薄弱環(huán)節(jié)盡早暴露，得以在保修期內(nèi)得以排除。加工中，盡量減少精工機床主軸的啟閉，以降低對離合器、齒輪等器件的磨損。沒有加工任務(wù)時，精工機床也要定期通電，最好是每周通電1～2次，每次空運行1小時左右，以利用機床本身的發(fā)熱量 來降低機內(nèi)的濕度，使電子元件不致受潮，同時也能及時發(fā)現(xiàn)有無電池電量不足報警，以防止系統(tǒng)設(shè)定參數(shù)的丟失。
多年來,精工機床穩(wěn)步發(fā)展,不斷完善經(jīng)營管理,采用先進(jìn)加工、裝配工藝和科學(xué)檢測手段,確保每一臺機床的高精度和高穩(wěn)定性,達(dá)到機床的高品質(zhì)要求,為精工時代創(chuàng)造一流銑削工具!在發(fā)展的同事,公司不斷加強人才的培養(yǎng),技術(shù)的更新,從幾個人的銷售維修部發(fā)展成為擁有國際尖端技術(shù)制造、銷售、維修為一體的綜合性公司。 海特精工機床有限公司不僅僅是將優(yōu)良的產(chǎn)品提供給客戶,更要把卓越的技術(shù)和貼心的服務(wù)奉獻(xiàn)給客戶.公司愿與業(yè)界人士攜手,共創(chuàng)美好未來！ 我們從機械部分、油路部分、電氣部分三方面對機床進(jìn)行維護(hù)。 機械部分維護(hù):有很多用戶在機床安裝以后，由于地基、操作失誤等原因造成機床精度的丟失。我們首先要做的就是嚴(yán)格按照Fadal維修手冊，遵照Fadal操作規(guī)程對機床的水平進(jìn)行檢查調(diào)整。因為水平是機床精度的根本，也是調(diào)整機床其他各項指標(biāo)的基礎(chǔ)。 調(diào)整機床各軸塞鐵的間隙，以保證其為Fadal需要的間隙。注意不要匆忙進(jìn)行塞鐵的調(diào)整，除非水平調(diào)好。防止塞鐵不均勻地摩擦，減少機床熱變形，保證機床的定位精度。 檢查軸電機與絲杠的磨損和間隙，并檢查軸兩端支撐軸承是否損壞。當(dāng)聯(lián)軸器或軸承損壞時，會增加機床運行的噪聲，影響機床的傳動精度，損壞絲杠冷卻密封圈，導(dǎo)致切削液泄漏，嚴(yán)重的會影響絲杠和主軸的壽命。 調(diào)整機床的幾何精度，恢復(fù)或達(dá)到機床的要求。因為幾何精度是機床綜合性能的基礎(chǔ)。例如XZ、YZ垂直度不好會影響加工工件的同軸度和對稱度，主軸對臺面的垂直度不好會影響加工工件的平行度等等。因此對幾何精度的恢復(fù)也是我們保養(yǎng)的重點。 檢查各軸的防護(hù)罩，必要時更換之。防護(hù)罩不好會直接加速導(dǎo)軌的磨損。若有較大的變 形，不但會加重機床的負(fù)載，還會對導(dǎo)軌造成較大的傷害。 絲杠的校直，由于有些用戶在機床發(fā)生碰撞后或塞鐵間隙不好造成絲杠變形，直接影響機床的加工精度。我們先放松絲杠，使之處于自然狀態(tài)，再遵照維修規(guī)程安裝絲杠，以保證絲杠在運動中盡量不受切向力，使絲杠在加工中也處于自然狀態(tài)。 檢查與調(diào)整機床主軸的帶傳動系統(tǒng)，適當(dāng)?shù)卣{(diào)整V帶的松緊程度，防止機床在加工中打滑或丟轉(zhuǎn)，必要時更換主軸V帶，并檢查8000r/min主軸高低擋轉(zhuǎn)換的壓帶輪氣缸油量的多少。必要時添加，缺油會造成高低擋轉(zhuǎn)換時的故障，嚴(yán)重地影響銑削加工時的表面粗糙度，使切削轉(zhuǎn)矩降低。 刀庫的清潔與調(diào)整。調(diào)整刀庫旋轉(zhuǎn)使之與臺面平行，必要時更換卡簧，調(diào)整主軸定向橋的角度及刀庫旋轉(zhuǎn)系數(shù)，在各運動部件處添加潤滑油脂。 氣動系統(tǒng)的維護(hù)，清潔壓縮氣體中的雜質(zhì)和水分，檢查油霧分離器中的油量，檢查各路電磁閥的工作是否正常，檢查氣動系統(tǒng)中的密封性，因為氣路系統(tǒng)的好壞直接影響換刀及潤滑系統(tǒng)。電氣部份清潔控制柜內(nèi)電氣元件，檢查、緊固接線端子的緊固狀態(tài)。清洗、清潔精工系統(tǒng)控制模塊、電路板，清潔風(fēng)扇，空氣過濾網(wǎng)，清潔散熱裝置，清潔伺服電機風(fēng)扇葉片。清潔操作面板內(nèi)部元件，電路板、風(fēng)扇。檢查插接件的緊固狀態(tài)。
精工立式加工中心機床故障診斷時應(yīng)掌握四項基礎(chǔ)原則1、先外部后內(nèi)部現(xiàn)代精工立式加工中心系統(tǒng)的可靠性越來越高，精工立式加工中心系統(tǒng)本身的故障率越來越低，而大部分故障的發(fā)生則是非系統(tǒng)本身原因引起的。由于精工機床是集機械、液壓、電氣為一體的機床，其故障的發(fā)生也會由這三者綜合反映出來。維修人員應(yīng)先由外向內(nèi)逐一進(jìn)行排查。盡量避免隨意地啟封、拆卸，否則會擴大故障，使精工立式加工中心機床喪失精度、降低性能。系統(tǒng)外部的故障主要是由于檢測開關(guān)、液壓元件、氣動元件、電氣執(zhí)行元件、機械裝置等出現(xiàn)問題而引起的。2、先機械后電氣一般來說，機械故障較易發(fā)覺，而精工系統(tǒng)及電氣故障的診斷難度較大。在故障檢修之前，首先注意排除機械性的故障。3、先靜態(tài)后動態(tài)先在精工立式加工中心機床斷電的靜止?fàn)顟B(tài)，通過了解、觀察、測試、分析，確認(rèn)通電后不會造成故障擴大、發(fā)生事故后，方可給機床通電。在運行狀態(tài)下，進(jìn)行動態(tài)的觀察、檢驗和測試，查找故障。而對通電后會發(fā)生破壞性故障的，必須先排除危險后，方可通電。4、先簡單后復(fù)雜當(dāng)出現(xiàn)多種故障互相交織，一時無從下手時，應(yīng)先解決容易的問題，后解決難度較大的問題。往往簡單問題解決后，難度大的問題也可能變得容易。
隨著機床行業(yè)的發(fā)展，新老客戶的不同需求，本公司推出經(jīng)濟型加工中心XH7130此型號為本公司最小的加工中心，機床帶有自動刀具交換系統(tǒng)，全封閉式防護(hù)罩，自動潤滑系統(tǒng)、冷卻系統(tǒng)、自動排屑裝置、及便攜式手動操作裝置。零件一次裝夾后可完成銑、鏜、鉆、擴、鉸、攻絲等多工序加工，具有自動化程度高、可靠性強、操作簡單、方便、宜人，整體造型美觀大方、機電一體化程度高等優(yōu)點。不僅適用于板類、盤類、殼體類、精密零件的加工，而且適用于模具加工。該機床獨特堅穩(wěn)持久的剛性主結(jié)構(gòu)，經(jīng)由工程力學(xué)的反復(fù)仿真與計算，設(shè)計堅穩(wěn)的床身結(jié)構(gòu)，達(dá)到剛性倍增而質(zhì)量精簡的工程需求。全面硬化處理的移動滑軌，搭配精密的研磨加工，組合出令人滿意的精度品質(zhì)。主要配置1. 控制系統(tǒng)：凱恩帝數(shù)字式控制系統(tǒng)。2. 主軸電機：凱恩帝伺服主軸電機。3. XYZ三軸驅(qū)動電機：凱恩帝4. XYZ三軸伺服驅(qū)動器：凱恩帝（Z軸含抱閘）5. 主軸：臺灣健椿隆6000/8000rpm主軸。6. 絲桿：臺灣律庭精密級滾珠絲桿，C3級。7. 臺灣尚品增壓缸。8. 臺灣圣杰 斗笠刀庫9. 日本NSK軸承，P4級。10. 電柜熱交換恒溫系統(tǒng)。11. 手持式電子手脈。12. 主軸油冷機.13. 聯(lián)軸器14. 海特光機（工作臺5條T型槽）15. 國產(chǎn)自動潤滑及潤滑報警裝置。主要技術(shù)參數(shù)：ITEM項目單位XH7130工作臺尺寸mm900*320X軸行程mm600Y軸行程mm350Z軸行程mm380主軸鼻端至工作臺面距離mm120-520主軸中心至立柱導(dǎo)軌距離mm425快速移動（X/Y）mm/min12000快速移動（Z）mm/min10000三軸切削進(jìn)給速度mm/min1-4000工作臺******承重kg300工作臺T型槽數(shù)/寬度/間距3/18/100主軸轉(zhuǎn)速范圍r/min6000主軸伺服電機功率kw5.5主軸孔錐度BT40主軸直徑mm120定位精度mm±0.0075mm重復(fù)定位精度mm±0.006mm機床重量（約）kg3500外形尺寸(長*寬*高）mm2600/2050/2400控制系統(tǒng)凱恩帝2000M支持四軸安裝條件a、溫度運行溫度： 常溫20±20℃保管搬運時： -30℃～50℃b、濕度 連續(xù)： 75%以下（不結(jié)露） 短時間： 95%以下（不結(jié)露）c、安裝場所條件1.不受外部振動影響。2.不受腐蝕性氣體影響。3.避免陽光直射機床。4.避免直接接觸外界風(fēng)、氣及調(diào)溫的冷、熱風(fēng)。5.機床附近避免設(shè)置暖氣等熱源。6.減少塵埃（避開鑄件、焊接、鈑金車間等）。7.避免漏水、浸水。8.避免電氣噪音。d、機床電源：3φ AC380V ±10% ～ +10% 50HZ±1HZ。
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