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2017年5月23日

高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計與實現(xiàn)-背景與意義

本課題來源于中國科學(xué)院高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人預(yù)研項目，并由寧波市國際合作項目 (2014D10008)、精工一代機(jī)械產(chǎn)品創(chuàng)新應(yīng)用示范程(2014BAZ04784)、精密驅(qū)動控制技術(shù)創(chuàng)新團(tuán)隊(2012B82005)和寧波市自然科學(xué)基（2014A610084)支持。

2017年5月23日

并聯(lián)機(jī)構(gòu)的起源及應(yīng)用|加工中心

并聯(lián)機(jī)構(gòu)（ParallelMechanism)是由兩個或兩個以上開環(huán)運動鏈連接靜平臺和動平臺，并且具有兩個或兩個以上自由度的閉環(huán)機(jī)構(gòu)，它是機(jī)構(gòu)學(xué)的一個重要分支。

2017年5月23日

Delta 機(jī)器人奇異位形分析|加工中心

本章主要對平面兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人Delta進(jìn)行了機(jī)構(gòu)學(xué)、運動學(xué)和動力學(xué)分析，對所設(shè)計的機(jī)器人的機(jī)構(gòu)進(jìn)行了闡述，指出了機(jī)器人特色，對其進(jìn)行了運動學(xué) 逆解和運動學(xué)正解分析，得到了相應(yīng)的位移、速度、加速度表達(dá)式，利用拉格朗日方法對機(jī)器人進(jìn)行了簡化的動力學(xué)分析，得到了簡化的動力學(xué)表達(dá)式。最后，對機(jī)器人進(jìn)行了工作空間分析和奇異位形分析，從理論上得到了機(jī)器人的工作空間和奇異位形。

2017年5月23日

軌跡規(guī)劃樣條函數(shù)|加工中心

按照使用的軌跡規(guī)劃樣條函數(shù)次數(shù)分類，可以將軌跡規(guī)劃樣條函數(shù)分為一次、二次、三次、五次和多次。一次樣條函數(shù)軌跡規(guī)劃法又稱為速度常系數(shù)軌跡規(guī)劃法，該方法中速度作為常數(shù)，位置是時間的的一次線性函數(shù)，當(dāng)速度突變時加速度無窮大，隨后加速度變?yōu)榱悖捎诶碚撋蠠o窮大的加速突變會對系統(tǒng)造成很大沖擊，因此，在機(jī)器人的軌跡規(guī)劃中，很少使用一次樣條函數(shù)。

2017年5月23日

軌跡規(guī)劃及其動力學(xué)優(yōu)化小結(jié)

本章使用三種方法對Delta兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了合理的軌跡規(guī)劃，分別是關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃及其動力學(xué)優(yōu)化、工作空間軌跡規(guī)劃及其動力學(xué)優(yōu)化、關(guān)節(jié)空間和工作空間的混合軌跡規(guī)劃及其動力學(xué)優(yōu)化。

2017年5月23日

高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)械手臂分析設(shè)計與實現(xiàn)-總結(jié)與展望

經(jīng)過研宄生期間的不懈努力，在Delta機(jī)器人的設(shè)計中，結(jié)合了機(jī)器人運動學(xué)和動力學(xué)理論、高等動力學(xué)、機(jī)器人軌跡規(guī)劃理論、Linux系統(tǒng)、機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS、電氣控制硬件等相關(guān)技術(shù)，順利完成了機(jī)器人的設(shè)計和實驗工作，取得的成果如下：

2017年5月23日

ADAMS 介紹|加工中心

本文利用ADAMS軟件進(jìn)行建模，在View中建立簡易的爬行模型后，調(diào)整影響系統(tǒng)產(chǎn)生爬行的各項參數(shù)，在View界面中進(jìn)行仿真分析，通過外加振動源和PID控制系統(tǒng)的方法，來分析對爬行的改善情況，由此確定來判定能否最終達(dá)到抑制爬行的目的。

2017年5月23日

利用簡諧振動抑制爬行的仿真分析|加工中心

通過上一章對影響爬行因素的各個單一因素分析后，對爬行改善效果不理想。由于爬行是一種摩擦自激振動，由此想到可以利用外加力或外加振動源來抵消工作臺在出現(xiàn) 爬行時產(chǎn)生的振動[33~45]，即外加激振器或者利用其他方法來達(dá)到要想的效果。在 ADAMS/View中加入正弦力（相當(dāng)于加入的簡諧振動）或一種振動源的形式來模擬在現(xiàn) 實中機(jī)床工作時外加振動的情況，輸入不同的外加振動源，分別分析它們對爬行現(xiàn)象的改善情況。

2017年5月23日

PID控制原理和PID控制器參數(shù)對控制性能的影響|加工中心

常規(guī)連續(xù)系統(tǒng)中，PID控制器對輸入的誤差信號進(jìn)行比例、積分和微分運算，從而給出控制信號。PID控制是一種簡單有效的控制算法，魯棒性（穩(wěn)定性）強(qiáng)，對動態(tài)過程無需知道太多便可以達(dá)到比較滿意的控制效果，正好適合爬行的ADAMS仿真模型。圖5.2中整個框內(nèi)是個為PID控制器，，PID控制器的輸出值_取決于系統(tǒng)給定值咐和系統(tǒng)輸出值的偏差eW、偏差的積分、偏差的微分的線性加權(quán)組合。

2017年5月23日

在振動的基礎(chǔ)上加PID控制|加工中心

由前一章的sin(8t)、9sin(8t)和21sin(8t)仿真出來的效果圖，可以看出，它們有的沒有改善或者改善現(xiàn)象不明顯。因為PID控制對爬行改善效果較明顯，故可以應(yīng)用在振動上，觀察在振動的基礎(chǔ)上再加PID控制，能夠?qū)ε佬性斐珊畏N影響。